Seine ersten Ideen für das Fahrrad kamen ihm durch die Beobachtung anderer Leute, welche ohne Pedale fuhren. Diese glichen in etwa den 2-Jährigen, wie diese mit den Beinen am Boden gehend fahren. Macmillan war als Velozipedist bekannt. Ihm wird die Erfindung des Hinterradantriebs bei Fahrrädern zugeschrieben. Somit gilt Kirkpatrick Macmillan als Wegbereiter heutiger Fahrräder.
Kirkpatrick Macmillan wurde 1812 in Keir, Dumfriesshire, Schottland geboren und war ein schottischer Schmied. In seiner Kindheit liebte er es, seinen Vater bei der Schmiedearbeit zu beobachten. Später erlernte er das Schmiedehandwerk bei ihm. Er hatte nie die Gelegenheit, zu studieren, war aber sehr erfindungsreich und wissbegierig.
James Johnston, der Neffe Macmillans und ein wohlhabender Getreidehändler, war als Tricyclist bekannt. Er startete Ende der 1880er Jahre eine Kampagne, um Dumfries als Geburtsort des Zweirades anerkennen zu lassen.
Er fand schließlich eine Reihe gleichgesinnter patriotischer Redakteure, sodass diese ein großer Erfolg wurde. Und jeder dachte, dass das auch stimmen würde.
Tatsache ist, dass der Name des Erfinders nicht genannt wurde.
Das vierspurige Fahrzeug mit Hinterradantrieb (Draisine) hatte Karl Drais 1814 entwickelt, Jahre vor seiner Laufmaschine. Daher galt Fitzpatrick Mcmillan jahrelang als Erfinder des ersten richtigen Fahrrads und wurde auch als solcher in viele Enzyklopädien aufgenommen.
Im Glasgow Argus erschien 1842 ein Artikel, indem ein Unfall mit einem Veloziped im Dumfriesshire erwähnt wurde. Dies war die erste offizielle Erwähnung des Velozipeds. Zu dieser Zeit war Mcmillan aber Gießereiarbeiter in Glasgow und gar nicht in der Familienschmiede in Courthill.
150 Jahre später erklärte Alastair Dodds, dass ein Arbeiter einen schlecht gesellschaftlichen Stand hatte und dass in der damaligen Zeit, in der es schon Tricycles und Quadricycles gab, ein Zweirad sicher sehr ins Auge gefallen wäre.
Im Zeitungsbericht steht bei der Beschreibung des Fahrzeugs auch nichts über Stangen, die das Hinterrad antreiben. Darstellungen im „English Mechanic“ aus dem Jahr 1869 zeigen jedoch eindeutig Stangenvelozipede von Thomas McCall. Johnston verlangte von McCall Nachbauten.
Mcmillans erstes Modell war aus Holz, die Pedale glichen jenen von heute sehr. An die Hinterachse wurden Tretkurbeln montiert. Diese waren über ein Gestänge mit den Trethebeln, die am Vorderrahmen fixiert waren, verbunden. Das Gewicht betrug 26 kg, das Hinterrad maß 40 Zoll und das Vorderrad 30 Zoll.
Macmillan wurde gesehen, wie er die Strecke Courthill – Dumfries mit diesem Gefährt zurücklegte. Er brauchte dafür eine Stunde, was für damalige Verhältnisse sehr schnell war.
Macmillan genügte es, weiterhin ein einfaches Leben in seiner Heimatgemeinde zu führen und mit seiner Erfindung durch die Gegend zu fahren. Für ihn bedeutete es, eine Erleichterung auf seinen Arbeitswegen. Einmal fuhr Macmillan sogar ein Kind an und wurde dafür mit einer Geldbuße belegt.
Macmillans Zweirad funktionierte zweifellos. Er wollte es dennoch nicht vermarkten. Es kam zu zahlreichen Nachbauten.
Im Britischen Museum befindet sich eine Nachbildung des ersten pedalbetriebenen Fahrrads von Kirkpatrick Mcmillan. Dort findet sich auch die Erzählung, dass Mcmillan mit nur 29 diese Erfindung machte und sie sofort benutzte, um seine beiden Brüder in Glasgow zu besuchen.
Das waren 130 Meilen. In Cumnock verbrachte er eine Nacht und fuhr am nächsten Tag weiter. Entlang der Strecke hatte sich eine große Menschenmenge versammelt, sodass es zu besagtem Unfall mit dem Mädchen kam. Dieses wurde nicht verletzt. Mcmillan musste dennoch Strafe zahlen.
Der Weg von der Draisine über den ersten Tretkurbelantrieb mit Pedalen durch Michaux und Lallement, über den Hinteradantrieb durch Mcmillan und viele weitere kleinere und größere Entwicklungen bis zum heutigen Fahrrad war lang und beschwerlich.
Die einzelnen Stationen der Entwicklung zeigen zum Teil sehr große Unterschiede. Der größte Unterschied von allen besteht zwischen dem Hoch- und dem Niederrad. Das Hochrad fällt sofort durch sein viel größeres Vorderrad auf. Beim Niederrad sind beide Räder gleich groß.
Die Fallhöhe beim Hochrad ist weitaus höher als beim Niederrad und somit auch die Verletzungsgefahr. Das „Sicherheitsniederrad“ verdrängte das Hochrad sehr schnell.